서울대학교를 졸업하고 시카고대학교에서 박사학위를 취득하였다. 이화여대, 조지타운대, 듀크대, 스탠퍼드대, 존스홉킨스대 등에서 교수를 역임하였다. 또한 김대중 정부 대통령자문 정책기획위원회 정치행정분과 위원장, 노무현 정부 대통령직인수위원회 산하 정치개혁 연구실장, 대통령취임사 준비위원회 위원, 참여정부정책평가위원장, 통일부 정책평가위원, 국방부 국방정책 자문위원, 고려대학교 평화와 민주주의연구소 소장, 고려대학교 정치외교학과 BK21 교육.연구단 단장 등을 역임하였으며 2008년부터 2013년까지 대통령직속 사회통합위원회 위원, 국회입법조사처(NARS) 자문위원을 지냈다. 주요저서로는 시장, 국가, 민주주의』(나남, 1994), 『세계화시대의 민주주의』(나남, 2000), 『신유목적 민주주의』 (나남, 2009)(*2010년 한국정치학회 학술상 수상작), 『1987년 이후의 민주주의』(고려대출판사, 2011)(*2011년 학술원 우수학술도서), 『대선 2012: 어떤 리더십이 선택될 것인가?』(인텔리겐치아, 2012), 『산과 강은 바다에서 만나고: 지중해 역사문화』(나남, 2014) (*2015년 문화체육관광부 우수교양도서), 『한반도와 동아시아의 안보와 평화』(한울, 2014), 『비동시성의 동시성: 한국정치의 다중적 공간』,(고려대출판부, 2014 (2015년 대한민국 학술원상 수상작; 2015년 학술원 우수학술도서) 등이 있다.