서울대 철학과와 동 행정대학원을 졸업하고 인제대와 원광대에서 각각 명예 정치학 박사학위를 받았다. 육군사관학교 교수를 지내고 이후 나이지리아와 호주에서 주재대사로 일하고 외교안보연구원장을 역임했다. 1990년대 초 남북고위급회담 대표 등으로 ‘남북기본합의서’ ‘한반도비핵화공동선언’ 등을 채택하는 데 주도적 역할을 했다. 1995년 아태평화재단 사무총장으로 김대중 이사장과 인연을 맺고 이후 김대중정부에서 통일부장관, 국가정보원장을 수행하며 ‘한반도 평화 프로세스’를 추진했다. 2000년 6월 대통령 특사로 김정일 국방위원장을 만나 남북정상회담을 성사시키고 ‘6·15남북공동선언’을 채택하는 데 기여했다. 이후 세종재단 이사장, 한겨레통일문화재단 이사장을 거쳐 2015년 현재 김대중평화센터 고문, 한반도평화포럼 이사장 등으로 일하고 있다.